【OS】RTOS的任务切换原理

在RTOS中有两个函数至关重要，分别是PendSV_Handler和SysTick_Handler。

SysTick_Handler：嘀嗒定时器中断，这个中断作为操作系统的心脏，给操作系统提供心跳，在中断服务中提供上下文切换和任务调度工作，如下图：

但是这样可能会出现以下错误：

这么解决这个问题呢？就使用SysTick_Handler触发PendSV_Handler，在PendSV_Handler里处理上下文切换，如下图：

关于这两个中断的优先级，PendSV_Handler设置成最低，没什么好说的。SysTick_Handler有的不设置或者设成最高，这样OS的实时性会好点，也可以精准延时。在外部中断中，出现依赖SysTick的类似HAL_Delay()这样的延时函数，也不会卡死。但像FreeRTOS或有一版的RT-Thread就把SysTick中断优先级设成最低，这种情况也挺普遍。。。这种项目对实时性要求不高，但更强调对外设中断的响应，同时外设中断服务不会被打断，简化设计，有利于系统稳定。详细见Cortex-M3权威指南(中文).pdf第121页

实时性强调的是在规定的时间内完成操作