RANSAC（随机采样一致性算法）

🧮 数学原理与公式推导

1. 迭代次数计算公式

迭代次数N NN的确定基于概率理论：

N = log ⁡ ( 1 − p ) log ⁡ ( 1 − ( 1 − e ) s ) N = \frac{\log(1-p)}{\log(1-(1-e)^s)}N