1. 安装repo工具
这里直接从清华源下载的repo.
$ mkdir ~/bin $ PATH=~/bin:$PATH $ cd ~/bin $ curl -L https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/git-repo -o repo $ chmod +x repo
Note: 也可以使用google官方的repo, [https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo].
2. 安装开发环境
Ubuntu 22.04：
$ sudo apt update $ sudo apt install openjdk-11-jdk $ sudo apt install dosfstools e2fsprogs fdisk kpartx mtools rsync $ sudo apt install build-essential flex bison gawk bc git ssh \g++-multilib gcc-multilib gperf libxml2-utils zlib1g-dev:i386 \zip unzip liblz4-tool libncurses-dev libssl-dev python-is-python3 \u-boot-tools file curl
3. 下载源码
3.1 下载Manifest
基于raspberry-vanilla开源项目。
创建目录：
$ mkdir ~/android16 $ cd ~/android16
有两种选择，一种是完整版(占用空间多，版本控制友好)，一种是浅克隆版(占用空间少，版本控制不友好)，两者二选一：
完整版：
$ repo init -u https://android.googlesource.com/platform/manifest -b android-16.0.0_r4 $ curl -o .repo/local_manifests/manifest_brcm_rpi.xml -L https://raw.githubusercontent.com/raspberry-vanilla/android_local_manifest/android-16.0/manifest_brcm_rpi.xml --create-dirs
浅克隆版：
$ repo init -u https://android.googlesource.com/platform/manifest -b android-16.0.0_r4 --depth=1 $ curl -o .repo/local_manifests/manifest_brcm_rpi.xml -L https://raw.githubusercontent.com/raspberry-vanilla/android_local_manifest/android-16.0/manifest_brcm_rpi.xml --create-dirs $ curl -o .repo/local_manifests/remove_projects.xml -L https://raw.githubusercontent.com/raspberry-vanilla/android_local_manifest/android-16.0/remove_projects.xml
可选android 版本参考列表(仅参考，非必需)：
| Name | Tag | API Level |
| Android 16 | android-16.0.0_r4 | 36 |
| Android 15 | android-15.0.0_r32 | 35 |
| Android 14 | android-14.0.0_r67 | 34 |
| Android 13.0 | android-13.0.0_r75 | 33 |
| Android 12.1 | android-12.1.0_r22 | 32 |
3.2 下载代码
$ repo sync -j4
如果你选择浅克隆版，这个过程通常会下载超过86 GB的文件。如果是全克隆会更多一些。
3.3 编译代码
初始化环境：
$ cd ~/android16 $ source build/envsetup.sh
然后选择项目，可供选择如下：
| No. | project |
| 1 | aosp_rpi4-bp4a-userdebug |
| 2 | aosp_rpi4_tv-bp4a-userdebug |
| 3 | aosp_rpi4_car-bp4a-userdebug |
| 4 | aosp_rpi5-bp4a-userdebug |
| 5 | aosp_rpi5_tv-bp4a-userdebug |
| 6 | aosp_rpi5_car-bp4a-userdebug |
我的是树莓派5，所以选择：[aosp_rpi5-bp4a-userdebug]，执行如下：
$ lunch aosp_rpi5-bp4a-userdebug
编译：
$ make bootimage systemimage vendorimage -j$(nproc)
Note：由于编译可能会读取配置，内存占用可能会超过34GB，所以，如果你的计算机内存小于等于32 GB则通过swap扩展内存，操作方法可以参考第6步相关内容。
编译完成之后，打包镜像，树莓派4打包：
$ ./rpi4-mkimg.sh
树莓派5打包：
$ ./rpi5-mkimg.sh
4. 刷机
[待补充]
5. 编译内核
[代补充]
6. 其它
[待补充]