舵机控制中的半正弦（S型）速度曲线及其在STM上的应用
先回顾：三次握手（建立连接）核心流程（实际版）
为了让挥手流程衔接更顺畅，咱们先快速回顾三次握手的实际核心，避免上下文脱节：
第一步（客户端→服务器）：客户端发SYN报文发起连接，内核分配临时端口、创建TCB，状态从CLOSED→SYN-SENT；
第二步（服务器→客户端）：服务器收SYN后发SYN+ACK报文回应，创建TCB，状态从LISTEN→SYN-RCVD；
第三步（客户端→服务器）：客户端收SYN+ACK后发ACK报文（可带数据），状态从SYN-SENT→ESTABLISHED；服务器收ACK后状态→ESTABLISHED，连接正式建立。
连接建立后，双方就可以愉快传输数据了。而当数据传完要关闭连接时，因为TCP是“全双工通信”（双方可同时发数据），不能像建立连接那样简化为三次，必须通过四次交互确认双方都不再发数据，这就是四次挥手的由来。
前置补充：四次挥手的核心前提与关键概念
挥手前先明确两个核心点，避免理解偏差：
1. 全双工通信与关闭逻辑
TCP是全双工协议，客户端和服务器可同时发送数据。因此关闭连接时，要分别确认“客户端→服务器”和“服务器→客户端”两个方向的数据流都已终止，不能一次性关闭双向连接。
2. 新增标记位（FIN）与状态
挥手过程除了用到ACK标记位，还会用到新的标记位FIN（Finish，结束），同时涉及几个新的TCP状态，核心如下：
【FIN=1】：表示发送方已无数据要发，请求关闭自己这边的数据流；
【FIN-WAIT-1】：发送FIN后等待对方ACK的状态；
【CLOSE-WAIT】：收到对方FIN后，确认关闭请求，等待自己这边数据发完再发FIN；
【TIME-WAIT】：客户端最后发完ACK后，等待2MSL（报文最大生存时间），确保对方收到FIN的ACK，避免报文丢失导致重发。
四次挥手全流程：社恐式告别+实际底层交互
咱们依然以“手机退出微信”为例，一边用通俗对话理解逻辑，一边补充操作系统内核、报文交互等实际细节，兼顾易懂性与技术深度。
第一步：主动方发起告别请求（FIN+ACK报文，主动关闭）
场景：你点击微信退出登录，客户端（手机）作为主动关闭方，告知服务器“我这边数据发完了，要关连接了”。
实际行为：微信客户端程序调用close()接口，通知内核关闭连接。客户端内核做两件事：
停止发送新数据，将未发完的数据一次性发完，然后构造FIN+ACK报文（FIN=1表示关闭自身数据流，ACK=1确认之前收到的服务器数据），序号seq=u（u是客户端最后一次发数据的序号+1），确认号ack=v（v是服务器最后一次发数据的序号+1）；
发送报文后，释放部分资源，仅保留接收数据的能力（防止服务器还有数据要发）。
拟人对话：客户端（温和）：“服务器大佬，我这边数据都发完了，要关我这边的连接了（FIN=1），你之前发的内容我都收到了（ACK=1），你还有要发的吗？”
状态变化：客户端TCP状态从ESTABLISHED→FIN-WAIT-1，开始计时，等待服务器的ACK回应。
第二步：被动方确认告别请求（ACK报文，等待自身数据发完）
场景：微信服务器收到客户端的告别请求，先确认“收到了”，同时继续处理自己这边未发完的数据（比如最后的登录状态同步）。
实际行为：服务器内核收到FIN+ACK报文后，校验序号、确认号无误，然后：
构造ACK报文（ACK=1），序号seq=v，确认号ack=u+1（告知客户端“你的FIN我收到了，你可以不用等我回应了”）；
发送ACK后，服务器不会立即关闭连接，而是继续发送自身未完成的数据，此时服务器仅关闭“客户端→服务器”的数据流，自身仍可向客户端发数据。
拟人对话：服务器（沉稳）：“收到你的告别请求了（ACK=1），我这边还有点数据没发完，你先等我一下，发完了我再告诉你。”
状态变化：服务器TCP状态从ESTABLISHED→CLOSE-WAIT；客户端收到ACK后，状态从FIN-WAIT-1→FIN-WAIT-2，等待服务器发完数据后发起的FIN报文。
第三步：被动方发起告别请求（FIN+ACK报文，被动关闭）
场景：服务器发完所有数据，告知客户端“我这边也发完了，咱们可以彻底关连接了”。
实际行为：服务器发完剩余数据后，内核构造FIN+ACK报文（FIN=1表示关闭自身数据流，ACK=1确认之前的交互），序号seq=w（w是服务器最后一次发数据的序号+1），确认号ack=u+1（与第二步的ack一致，因为客户端此时已无数据发送），发送给客户端。
拟人对话：服务器（完成收尾）：“我这边数据也发完了，要关我这边的连接了（FIN=1），你之前的消息我都收到了（ACK=1），咱们可以告别了。”
状态变化：服务器TCP状态从CLOSE-WAIT→LAST-ACK，开始计时，等待客户端的最终ACK确认。
第四步：主动方最终确认告别（ACK报文，等待超时）
场景：客户端收到服务器的告别请求，确认双方都无数据要发，给出最终回应，同时等待一段时间确保服务器收到回应。
实际行为：客户端内核收到FIN+ACK报文后，校验无误，然后：
构造ACK报文（ACK=1），序号seq=u+1，确认号ack=w+1（告知服务器“你的FIN我收到了，你可以安全关闭了”），发送给服务器；
发送ACK后，客户端不立即关闭连接，而是进入TIME-WAIT状态，等待2MSL（通常是2分钟左右），确保服务器能收到ACK（若服务器没收到，会重发FIN，客户端可再次回应）。等待超时后，释放所有资源和TCB。
拟人对话：客户端（放心）：“收到你的告别了（ACK=1），我等一会儿再挂，确保你能收到我的回应，咱们下次见～”
状态变化：客户端TCP状态从FIN-WAIT-2→TIME-WAIT（等待2MSL）→CLOSED；服务器收到ACK后，状态从LAST-ACK→CLOSED，释放所有资源，至此双向连接完全关闭。
可视化流程图：三次握手+四次挥手全链路版
结合连接建立、数据传输、连接关闭的完整链路，用Mermaid图还原内核状态、报文交互全流程：
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关键差异与核心疑问解答
1. 为啥挥手要四次，握手却只要三次？
核心原因是“全双工通信”与“连接阶段的特殊性”：
三次握手时，服务器的SYN（同步连接）和ACK（确认客户端）可以合并为一个SYN+ACK报文——因为此时服务器还没有数据要发，同步和确认可以一次性完成；
四次挥手时，服务器收到客户端的FIN后，不能立即发FIN（可能还有数据要发），只能先回一个ACK确认；等数据发完后，再单独发FIN，因此ACK和FIN无法合并，必须分成两步，导致总次数变为四次。
2. TIME-WAIT状态为啥要等2MSL？
主要是两个目的，避免连接残留问题：
确保服务器收到最终ACK：若第四步的ACK丢失，服务器会在超时后重发FIN，2MSL的时间足够客户端收到重发的FIN并再次回应；
避免旧报文干扰新连接：2MSL是报文在网络中的最大生存时间，等待超时后，网络中该连接的所有旧报文都会失效，后续新连接用相同端口也不会被干扰。
3. 常见坑点（实际场景补充）
【CLOSE-WAIT累积】：服务器处于CLOSE-WAIT状态时，若应用程序未及时调用close()发FIN，会导致连接资源泄露，大量CLOSE-WAIT状态会耗尽服务器端口；
【TIME-WAIT过多】：高并发场景下，客户端频繁关闭连接会产生大量TIME-WAIT状态，可通过调整内核参数（如缩短2MSL时间、开启端口复用）优化；
【半关闭连接】：若一方发了FIN但另一方还在发数据，发FIN的一方会拒绝接收数据，导致数据丢失，因此关闭连接前需确保双方都无数据要发。
总结：TCP连接的“始”与“终”，核心都是“可靠”
TCP三次握手与四次挥手，本质都是围绕“可靠传输”设计的流程：三次握手通过双向确认，确保双方通信能力正常，为数据传输铺路；四次挥手通过分步确认，确保双向数据流都已终止，避免数据丢失或残留。徘钨诰刂