37《STM32 HAL库 CAN总线通信从入门到精通》

STM32 HAL库 CAN总线通信从入门到精通 001：CAN总线基础概念与物理层原理

写在前面：一次深夜的调试噩梦

去年做一款车载BMS项目，凌晨两点，示波器夹在CAN_H和CAN_L之间，波形像一团乱麻。主控是STM32F407，CAN收发器用的TJA1050，波特率500kbps。代码逻辑检查了三遍，HAL_CAN_Start()返回HAL_OK，但总线就是没反应——发送邮箱一直pending，接收中断死活不进。最后发现是终端电阻没焊，120Ω的贴片电阻在BOM里被漏掉了。这个教训让我意识到：CAN总线调试，物理层的问题往往比协议层更隐蔽、更致命。

一、CAN总线到底长什么样？——别被“差分”两个字骗了

CAN总线物理层就是两根线：CAN_H（高电平线）和CAN_L（低电平线）。但“差分信号”这四个字，新手容易理解成“一根发正信号，一根发反信号”。实际工作方式更微妙：

• 显性电平（Dominant）：CAN_H比CAN_L高1.5V~2.5V（具体看收发器型号），逻辑上代表“0”。这是总线上的“强权”——只要有一个节点拉显性，整条总线就是显性。
• 隐性电平（Recessive）：CAN_H和CAN_L电压差接近0V（约2.5V对2.5V），逻辑上代表“1”。这是“无争状态”，所有节点都释放总线时才会出现。

这里踩过坑：用万用表测CAN_H对地电压，发现是2.5V，以为正常。但示