EtherCAT 驱动控制系统控制协议及方式
本文主要参考: 驱动控制系统控制协议及方式
IGH 协议参考链接：EtherCAT学习记录
关键词：CANOpen协议，对象字典，CoE协议，伺服三环控制，同步位置周期控制。
EtherCAT总线通信框架概述
EtherCAT驱动控制系统分为 控制端 和 驱动端，控制端一般为EtherCAT master(控制器), 驱动端一般为被控设备，比如EtherCAT slave。
下图是EtherCAT总线的基本架构，EtherCAT被多数机器人以及伺服电机厂家作为基本通信总线。EtherCAT Master为控制端，Master通过解析ESI文件来获得要驱动电机的基本参数。ESI文件由从站的供应商提供（比如你买了个汇川伺服电机，就得找他要对应的XML文件）。厂家提供的ESI文件要被转换为ENI文件才能被Master解析（主流 EtherCAT 主站（如 IGH、TwinCAT、CoDeSys）均原生支持 ESI（XML 格式）解析；少数小众主站或自定义主站可能不支持）。（关于ESI与XML的论述不太明白，有什么区别？）
关于上图内容的解释：
- ESI file: 记载着从站固有信息的定义（供应商信息、产品信息、Profile、对象、过程数据、有无同步、SyncManager 设定等）
- ENI file: 记载有识别从站信息（供应商信息），进行各从站初始化的信息，EtherCAT主站是基于ENI记载的信息进行网络的初始化。
- SII: （全称 slave information interface），ESC连接着保存SII数据的EEPROM，SII中保存了ESC初始化信息，从站应用通信设定的规格值（MailBox 数据大小值），过程数据映射等信息。
CANopen over EtherCAT (CoE)协议详解
在驱动端，除了用到EtherCAT协议还用到CANopen协议，EtherCAT协议用到了OSI协议的三层，及应用层，数据链路层，物理层。CANopen被EtherCAT应用在第三层，是EtherCAT在应用层使用的众多邮箱协议的一种。即COE，CoE主要用于伺服通信系统，使用标准的CiA402规约（CiA402协议是CANopen的核心子协议）。
CoE（CANopen over EtherCAT）是 EtherCAT 基于 CANopen 应用层的协议，核心依赖「对象字典」「PDO」「SDO（邮箱通信）」三大组件，且 PDO/SDO 的正确传输依赖从站硬件 FMMU 和 SyncManager 的配置。
下图是EtherCAT协议栈在从站中的体现（只有从站才需要ESC ip）：
对图中内容做解释：
1. ESC
EtherCAT® Subordinate Controller，是EtherCAT 从站CPU 中的的一个ASIC。backoff公司是向CPU设计厂商售卖这个IP的，这样这颗CPU就可以做EtherCAT从站了。
2. SyncManager 同步管理器：
存在位置：SyncManager仅位于EtherCAT从站（主站没有），从站上控制器的ESC的硬件组件。
核心功能：
- 每个 SyncManager 通道管理一个同步通道（独立的缓冲区，数据长度，触发条件）
- 同步通道的核心作用是管理从站内部的PDO 缓冲区的读写时机，不直接作用于主站与从站交互（解释一下就是）。
三种同步模式（都会用同步通道，就是从站主控MCU用的中断不一样）：
- Free Run模式：从站本地有个定时器，由主站设置个周期，就周期性产生中断信号，从站主控根据这个中断信号执行输出控制，输入刷新。
- SM 同步模式：当主站帧到达并命中该通道时产生 SM event 中断，从站的主控MCU收到该中断后执行输出控制输入刷新。
- DC 同步模式：从站 ESC（EtherCAT Slave Controller）内部的 DC（分布式时钟）单元可以周期性产生Sync0/Sync1 信号（该信号在从站本地按设定的周期/偏移自动产生），从站的主控MCU收到该同步信号(其实还是中断)后执行输出控制输入刷新。
其中“同步通道”，可以理解为过程数据的专用传输通道，是个逻辑概念。每个同步通道对应一个方向和一个过程数据对象(PDO)，从站的 SyncManager 通常支持多个同步通道（例如 8 个），因此可以同时处理多个 PDO 的传输。每个通道的触发方式（如事件触发、轮询触发）、数据长度、缓冲区地址都是独立配置的，互不干扰。SyncManager 数据配置：
SM0：Mailbox 输出（主站→从站，SDO/CoE）
SM1：Mailbox 输入（从站→主站）
SM2：过程数据输出（主站→从站，通常对应 RxPDO）
SM3：过程数据输入（从站→主站，通常对应 TxPDO）。
3. FMMU
参考学习链接：EtherCAT学习笔记之FMMU寻址的理解 。
FMMU位于每个从站ISC内部，实现将本站物理地址到逻辑地址的映射。每个从站可以有多个 FMMU(fieldbus memory management unit)，具体数量取决于该从站的硬件设计和功能。EtherCAT 协议允许从站最多8 个 FMMU（这是规范规定的上限）。EtherCAT 技术规范（ETG.1000）规定从站ESC寄存器的0x0600 ~ 0x06FF为FMMU 配置区。每个 FMMU 占用16 字节（0x10），0x0600 对应FMMU0，0x0610 对应FMMU1，以此类推最多支持8个。
FMMU单元由主站设备配置，主站检测到所有从站设备后，会按照链接的顺序给总线上的每个slave分配一段地址，并将这段地址下发给各个slave从而建立关系。建立关系后，将FMMU配置信息传送给从站设备。每个FMMU单元需要以下配置：书籍逻辑位起始地址，从站物理内存起始地址，位长度，表示映射方向的类型。
下面看《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》一书中的例子：
[!NOTE]
FMMU配置区大小在IGH代码中体现为
EC_FMMU_PAGE_SIZE，ec_fsm_slave_config_enter_fmmu-->ec_fmmu_config_page体现了对FMMU的配置过程。
主站在PDO过程数据报文中使用32 位逻辑地址（Logical Address），FMMU把这“虚拟地址”映射到各从站 ESC 的物理缓冲区（由 SyncManager 管理）。它描述的是**“数据在总线帧中放在哪个地址区间”**，不涉及对象字典的“含义”。在帧级命令上，读/写逻辑地址的命令就是LRD/LWR/LRW。（在 IgH EtherCAT Master（Etherlab）的代码中，“逻辑地址空间”主要体现在Domain（域）和FMMU 配置上）
[!IMPORTANT]
为什么要有逻辑地址空间？
- EtherCAT 网络上有多个从站，每个从站的 ESC（EtherCAT Slave Controller）内部有自己的物理缓冲区（SyncManager 区域）。
- 如果主站直接用“物理地址”，每个从站的地址都不同，报文就无法做到高效的线性读写。
- 解决方案：EtherCAT 定义一个32 位逻辑地址空间，主站把所有从站的 PDO 映射到这个空间的不同偏移位置，形成一个连续的“过程映像”。做到了统一寻址。
在 IgH EtherCAT Master（Etherlab）代码中，domain负责把多个从站的 PDO 聚合成一个线性过程映像，并生成对应的 FMMU 配置（相关函数有 ec_domain_add_fmmu_config ec_domain_finish ）。
4. CANopen协议 (CiA301,CiA402)
CiA301是CANopen的基础通信协议，定义了对象字典结构（索引、子索引、数据类型）,通信服务（PDO、SDO、NMT、Heartbeat）,设备状态管理（NMT 状态机）。它是所有 CANopen 设备的通用规范，提供通信和配置的基础。
CiA402是CANopen标准协议中的子协议之一，是建立在CiA301之上的应用层设备配置文件，专门针对伺服驱动器、步进驱动器等运动控制设备定义的运动控制功能子协议。定义了标准对象（如 0x6040 Controlword、0x6041 Statusword、0x6060 Mode of Operation）、CiA402状态机（驱动器状态转换的逻辑）、多种控制模式（位置模式PP、速度模式PV、同步周期位置模式CSP、力矩模式等等）。CiA402使用CiA301提供的通信机制（PDO、SDO）来传输这些对象。
4.1 对象字典
对象字典是标准化的参数表，每个索引（如 0x6040）对应一个具体的功能参数(由CIA301，CIA402规定)。
主站和从站都知道这些参数的语义，因为它们都同样遵循CiA 402协议.
对象字典是CANOpen的核心概念，它是一个有序的对象组，描述了对应CANopen节点的所有参数，包括通讯数据存放位置也列入其索引，这个表变成可传递形式就是EDS文件（Electronic Data Sheet）。对象字典中的每个对象都描述了他的功能，名字，索引，子索引，数据类型，是否必须，读写属性等。下表为通用通讯对象举例：
可以看到被分成了几个区域，上图有些瑕疵，我修改一下：
| Index | 对象 |
|---|---|
| 0x0000 ~ 0x007F | 数据类型区：（如 INT32、REAL32）和用户自定义复合类型（如结构体） |
| 0x0080 ~ 0x00FF | 制造商特定数据类型区（可选） |
| 0x1000 ~ 0x1FFF | 通信简表区（必须实现）：包含设备的基本通信信息，例如：设备类型（0x1000） 错误寄存器（0x1001） 制造商状态寄存器（0x1002） 0x1600, RPDO1 mapping parameter，0x1A00, TPDO1 mapping parameter。 |
| 0x2000 ~ 0x5FFF | 标准设备简表区：存放由 CiA 定义的通用行规（Profile）中规定的对象。例如：DS-401：通用 I/O 设备行规（如数字输入 / 输出、模拟输入 / 输出）。 |
| 0x6000 ~ 0x9FFF | 制造商特定行规区：CiA 分配给特定制造商的专用行规区（DS-402 运动控制行规在此范围）面向专用设备（如伺服驱动器、机器人关节）的行规，CiA 为每个专用行规分配子范围（如 DS-402 占用 0x6000~0x6FFF），既保证标准化，又避免与其他专用行规冲突。 |
| 0xA000 ~ 0xFFFF | 用户自定义区：制造商自定义的非标准对象（如设备特有参数） |
实际使用时，并不会用完所有的Index，都是根据需要选择一些Index来使用。例如标准设备简表区，用户开发的产品可能是某一行业的，那么就只需要该行业的标准行规定义的对象，如运动控制对应的 DS-402。
对象字典的访问
数据交互分为两种，一种是过程数据对象PDO，一种是服务数据对象SDO。其中PDO主要用于实时数据传输。SDO用于非实时数据传输。
PDO：由根据传输方向不同（从站视角看），分为RxPDO(从站接收，如控制字)与TXPDO(从站发送，如状态字)。
SDO：主站通过使用 SDO 传输对象字典的项目进行读取/写入操作，可以控制设备设置、监视等从站驱动器的各项参数。SDO信息结构图如下。
SDO 通信基于客户端 - 服务器模型。在 EtherCAT 中，主站通常是客户端，从站是服务器。
对象字典中的映射表
CiA 301 协议中规定，对象字典中存在如下固定条目，用于描述“这个 PDO 里包含哪些信号（对象索引+子索引+位宽）”，从站也已知这些条目的含义，PDO 映射表（0x1600/0x1A00）就是从站的“解码规则”：
0x1600→RPDO1 Mapping Parameter（RxPDO 映射表，存储要映射的PDO，如控制字0x6040）
0x1A00→TPDO1 Mapping Parameter（TxPDO 映射表，存储要映射的PDO）
4.2 控制字（0x6040）介绍
主站发送给驱动器的控制指令
| 位号（Bit） | 名称 / 功能描述 | 核心作用场景 | 协议通用值 / 说明 |
|---|---|---|---|
| bit0 | Switch On（上电请求） | 触发驱动器从 “Ready to Switch On” 状态切换到 “Switched On” 状态 | 1 = 请求上电；0 = 无请求 |
| bit1 | Enable Voltage（使能电压） | 控制驱动器主电源电压的通断（仅在状态切换时有效） | 1 = 电压使能；0 = 电压禁用 |
| bit2 | Quick Stop（急停） | 触发驱动器急停（切断运动指令，电机惯性停止） | 0 = 触发急停；1 = 取消急停； |
| bit3 | Enable Operation（使能运行） | 允许驱动器接收并执行运动指令（如位置、速度、转矩指令） | 1 = 运行使能；0 = 运行禁用 |
| bit4~6 | Operation Mode Specific（运行模式专用位） 与当前设定的 **操作模式（ 0x6060）**密切相关 | 运行模式不同解析不同： PP mode：0绝对位置模式 or 1相对位置模式(增量模式) CSP模式：一般不用 | 厂商自定义，需参考驱动器手册（如 心流私服） |
| bit7 | Fault Reset（故障复位） | 清除驱动器故障状态（仅在驱动器处于 “Fault” 状态时有效） | 1 = 触发复位；0 = 无操作 |
| bit8 | Halt（暂停控制） | 暂停当前运动指令（如斜坡减速停止，非急停） | 1 = 触发暂停；0 = 无操作（部分厂商未启用） |
| bit9-11 | Operation Mode Specific（扩展运行模式专用位） | 辅助控制运行模式参数：- 位置模式：新设定点立即生效- 速度模式：参考值选择 | 厂商自定义，需参考驱动器手册 |
| bit12-13 | Reserved（保留位） | 协议预留，未定义通用功能，驱动器应忽略这些位的输入 | 建议设为 0 |
| bit14-15 | Manufacturer-Specific（厂商自定义位） | 厂商扩展功能：如驱动器诊断使能、特殊模式触发（如回零模式启动） | 厂商自定义，需参考驱动器手册（如 Synapticon、TI 有差异） |
我们通过控制字控制，不是控制一位，而是要看关键几位的组合，因为有些位之间是有关系的，下表反应了这种关联性：
[!NOTE]
- Automatic transition to Enable operation state after executing SWITCHED ON state functionality. 执行Switch on功能后，自动进入到Enable operation状态。
- 上表 Transitions 列中的数字与状态机中的数字是对应的，代表着不同状态间的过渡。
4.3 **状态字（0x6041）**介绍
驱动器向主站反馈的运行状态
| 位号（Bit） | 名称 / 功能描述 | 核心状态反馈场景 | 协议通用值 / 说明 |
|---|---|---|---|
| bit0 | Ready to Switch On（准备上电） | 驱动器初始化完成，具备上电条件（无故障、无禁用信号） | 1 = 准备就绪；0 = 未准备 |
| bit1 | Switched On（已上电） | 驱动器已完成上电流程（主电压已接通，但未使能运行） | 1 = 已上电；0 = 未上电 |
| bit2 | Operation Enabled（运行使能） | 驱动器允许执行运动指令（电机已励磁，可响应位置 / 速度 / 转矩命令） | 1 = 运行使能；0 = 运行禁用 |
| bit3 | Fault（故障状态） | 驱动器检测到故障（如过流、过压、电机堵转），需复位后才能恢复 | 1 = 故障；0 = 无故障 |
| bit4 | Voltage Enabled（电压使能） | 驱动器主电源电压已接通（无论是否上电成功） | 1 = 电压接通；0 = 电压断开 |
| bit5 | Quick Stop（急停状态） | 驱动器处于急停过程中（电机惯性减速，不接收新运动指令） | 1 = 急停解除；0 = 急停激活 |
| bit6 | Switch On Disabled（上电禁用） | 驱动器因外部信号（如使能开关断开）或内部条件（如预热未完成）禁止上电 | 1 = 禁用；0 = 允许上电 |
| bit7 | Warning（警告状态） | 驱动器检测到非致命异常（如电流接近限值、温度偏高），仍可继续运行但需关注 | 1 = 有警告；0 = 无警告 |
| bit8 | Manufacturer-Specific（厂商自定义状态位 1） | 厂商扩展状态：如驱动器内部温度、通信状态 | 厂商自定义，需参考驱动器手册（如汇川 SV660N 用此位反馈散热状态） |
| bit9 | Reserved/Not Supported（保留 / 未支持） | 协议未定义通用功能，多数驱动器不支持此位（如 Synapticon 明确标注为 N/A） | 通常为 0，驱动器应忽略该位 |
| bit10 | Target Reached（目标达成） | 驱动器已达到目标值（位置模式：目标位置；速度模式：目标速度；转矩模式：目标转矩） | 1 = 目标达成；0 = 未达成 |
| bit11 | Internal Limit Active（内部限幅激活） | 驱动器触发内部保护限幅（如电流限幅、速度限幅、转矩限幅），运动指令被限制在安全范围内 | 1 = 限幅激活；0 = 无限制 |
| bit12 | 与模式有关 | 不同模式不同解读，具体看厂商手册 PP mode: CSP mode: | |
| bit13 | Manufacturer-Specific（厂商自定义状态位 2） | 厂商扩展状态：如回零完成、齿轮比切换完成（如 CSDN 文档提及 Bit13 标识回零完成） | 厂商自定义，需参考驱动器手册 |
| bit14-15 | Reserved/Not Supported（保留 / 未支持） | 协议未定义通用功能，厂商自定，如心流伺服定义为位置极限触发与否 |
我们通过状态字监控点击状态，不是监控一位，而是要看关键几位的组合，因为有些状态位之间是有关系的，下表反应了这种关联性：
4.4 CiA402状态机
该状态机描述了控制端与驱动器实时变化的状态交互，对控制端来说，在通信的每个周期，他都需要向从站发送控制字，并接收从站的状态字进行确认。（也正是因为CiA 402 的状态机控制需要周期性刷新控制字和状态字（毫秒级甚至更快），PDO 是 EtherCAT 的高速实时通道，适合这种控制。电机启动流程（CiA 402 状态机）通常在EtherCAT_IGH进入 OP 模式之后执行，通常采用PDO通讯）
驱动器从上电->电机使能->电机运行，是串行的逻辑，顺序不可以打乱，要求控制器发送的控制字要遵循一定的逻辑顺序。下图是结合了控制字和状态字的状态机【注：图中方框为轴状态，箭头旁边有主站要发送的控制字，箭头上的序号 1~16 为控制字的发送导致轴状态发生变化的顺序，方框内黄底字体为读到的状态字】：
也可以参考知乎博客文章【CIA402从会到不会】，作者自己绘制了很多状态图，很清晰易懂。还提到了修改6060h来改变控制模式。如下表所示：
| 模式 | 操作模式 （6060h 设定值） |
|---|---|
| Profile Position Mode（位置规划模式） | 1 |
| Profile Velocity Mode（速度规划模式） | 3 |
| Profile Torque Mode（扭矩规划模式） | 4 |
| Homing Mode（原点复归模式） | 6 |
| Cyclic Synchronous Position Mode（周期同步位置模式） | 8 |
| Cyclic Synchronous Velocity Mode（周期同步速度模式） | 9 |
| Cyclic Synchronous Torque Mode（周期同步扭矩模式） | 10 |
CiA402轴状态变化与EtherCAT主站状态关系表
下图取自松下伺服手册：
5.控制端与驱动端伺服控制方式
常用的控制方式有位置控制模式（PP、CSP），速度控制模式(PV、CSV)，力矩控制模式(PT、CST)，统称伺服电机的三环控制。目前国内工业机器人领略中常用的控制方式为同步周期位置控制模式（CSP）。
伺服的三环控制关系
电流环为最内环，因为电流是驱动电机的直接因素。此环的计算完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器输出的各相电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流。转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
速度环为第二个控制环，它的输入是期望转速，输出是期望电流，即电流环的输入。
位置环为最外层控制环，它的输入是期望的位置，输出是期望的转速，即速度环的输入。位置环控制时，驱动器的运算最大，动态响应最慢，但对上位机的要求较低。
电流环是控制电机的根本，不可缺少。电流对电机的转矩控制精度高，灵活动好，但是对速度和位置的控制却是比较难。当对速度要求较高时，可以用速度环进行控制，当对位置要求高时，可以用位置环进行控制。
速度环和电流环也可以放在上位机内进行运算，此时会对上位机的处理器及运算能力进一步提高要求。
在伺服控制方案中，若使用电流环控制时，可以采用将位置环、速度环的计算移到上位机上，输出期望的电流，达到对位置和速度的高精度要求。也可以采用动力学模型，直接计算出电流的大小，对伺服电流环进行控制。
5.1PP mode 位置控制
简介：指定目标位置、目标速度、加减速度等，在伺服驱动器内部生成位置指令后动作的位置控制模式。
5.1.1阅读伺服电机手册，了解相关对象字典：
SDO提前配置：Profile Velocity (0x6081)，Profile Acceleration (0x6083)，Profile Deceleration (0x6084)，Quick stop Deceleration (0x6085)；
PDO过程实施调整或监控：Control word (0x6040)，State word (0x6041)，Position actual value(0x6064)，Target position(0x607A)
5.1.2 先设置转速，加速度等SDO设置参数
PP模式，已知编码器分辨率：67108864 如果希望达到：目标转速：比如 18 rpm（0.3 rev/s）加速度：比如 0.3 rev/s²（加速度每s增加0.3转）如何设置？（revolutions per minute 为每分钟转数）
Profile Velocity (0x6081)= 编码器分辨率 × 转速 = 67108864 × 0.3 ≈ 20132659 counts/s
Profile Acceleration (0x6083)（轮廓加速度）= 0.3 rev/s 换算成“转/分钟”的概念，就是 0.3 × 60 = 18 rpm × 0.3 = 18（绝大多数 CiA402 标准驱动器）：单位是 rpm/s
Profile Deceleration (0x6084)（轮廓减速度）= 0.3 rev/s 换算成“转/分钟”的概念，就是 0.3 × 60 = 18 rpm × 0.3 = 18（绝大多数 CiA402 标准驱动器）：单位是 rpm/s
情况A 在 CiA402 标准协议中，0x6083（轮廓加速度）和 0x6084（轮廓减速度）这两个参数，默认的单位通常是 rpm/s（每分钟转速每秒）。
情况 B（部分国产或特定品牌驱动器）：0x6083 和 0x6084 的单位是 counts/s² 或 PUU/s²。
驱动器期望你告诉它“每秒加速多少个内部脉冲单位”
5.1.3 看手册根据自己想要的PP模式调整对应对象字典
比如实现PP模式绝对模式下电机朝单方向转动：（看电机参考手册中对具体例程的描述，编码驱动电机）
比如 松下A5_ethercat 手册中就有如何在PP模式下控制和监控电机的具体流程。
从上面手册的精确描述我们就知道了如何写主站代码逻辑了：
- 设置目标：先6070设置目标位置，然后设置控制字6040的bit4由0变1通知从站老子设置了个新的目标位置
- 等待从站接受通知：然后住着呢监控状态字6041的bit12是否由0变1，变了说明从站收到了老子的命令并且已经开始转动了，然后把主站把控制字由1变0。
- 等到从站到达：然后主站开始不断监控状态字6041的bit10是否由0变1，变化了说明达到了目标点。
2.CSP mode 同步周期位置控制
简介：在上位装置(主站)生成指令位置，根据补偿周期更新(送信)指令位置后动作的位置控制模式。 (CIA402 协议默认为CSP为绝对位置模式)
在同步周期位置模式下，轨迹发生器位于控制端，而不是驱动端。以循环同步方式，它向驱动端提供目标位置(0x607A)。控制端也可以选择提供位置偏移值(0x60B0)，速度偏移值(0x60B1)和扭矩偏移值(0x60B2)，以便允许速度和/或扭矩达成运动前馈。通过传感器测量，驱动端可以向控制端提供位置、速度和扭矩的实际值。 【下图来源 CiA-402-2-version-3.0.0】
以下内容没整理
位置模式下的动力学控制
工业机器人动力学控制的实现，在非集中控制中，运动学和动力学都是为底层电机控制服务的，运动学提供目标量，动力学提供前馈或者不用。在集中控制中，动力学作为系统模型来设计控制率，运动学作为辅助计算机器人的几何关系。目前包括四大家族均是使用第一种方案实现的。
详细见链接:机器人运动学与动力学在控制上的区别与联系？
在位置模式下提供动力学前馈，即转矩偏移值0x60B2，速度偏移值。
动力学模型应用
计算控制环前馈信号和优化关节参考信号。基于动力学模型可以计算前馈通道的速度和力矩，提升机器人系统的响应性能。 改善机器人静态误差：基于机器人弹性动力学模型，对个体差异进行补偿。 碰撞检测和负载辨识。 支持机器人设计前的仿真验证。 实施机器人故障辨识和诊断。分析机器人关键参数变化的趋势，判断机器人即将出现问题的可能性。 动力学模型是其他高级控制算法的基础。动力学模型是状态估计和控制算法设计的重要基础。详细见链接机器人动力学模型角色 - 知乎
控制端输入的参数
机器人的杆长模型
不同结构的机器人，需要匹配不同的杆长模型。下面只简述较为通用的六轴工业机器人。
一般六轴工业机器人会涉及到7个杆长数据和旋转方向。杆长模型是机器人运动学模型和动力学模型的基础。其中旋转方向是由机器人的运动学决定的，在算法上可以将顺时针、逆时针任意设置为正方向。也有些厂家在算法上只支持单一的旋转方向，这时机器人实际的正负反向要与杆长的旋转方向一致。
由杆长数据我们自己也可以计算出零点位置时直角坐标系下 X、Z 轴值的组成。
轴参数及关节参数
等等