ROS2 Humble RViz2 卡顿【切换 DDS 中间件】

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

在 ROS 2 Humble 中使用 RViz2 遇到卡顿（掉帧、鼠标拖拽无响应等）是非常常见的问题。这通常由图形渲染瓶颈、DDS 中间件通信拥堵或数据负载过大引起。

安装 Cyclone DDS 插件

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

加载环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
# 在 .bashrc 底部加入
# export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cppsource ~/.bashrc