vinsfusion前端+后端代码流程图

整理的vinsfusion前端+后端代码流程图，不含回环和GPS融合模块。

可以结合代码来看，效果会更好，真正去看代码其实没有那么多，函数也没有那么庞大，有的就很小，而且代码思路可以看得清晰。

整个vinsfusion不会说是个庞大杂乱的工程。

代码流程清晰有数后再去看vins的理论也会好许多。相反只看理论不看代码，总会感觉有点虚，像空中楼阁。