127、运动控制中的硬件抽象层设计

运动控制中的硬件抽象层设计

从一次电机“鬼畜”说起

去年调试一个四轴协作机器人，电机在低速运行时突然出现周期性抖动，示波器抓出来一看，电流波形每隔几十毫秒就出现一个毛刺。排查了三天，最后发现是底层驱动库里的定时器中断优先级被某个外设库给改了——硬件抽象层（HAL）里一个不起眼的HAL_NVIC_SetPriority调用，把电机控制中断的优先级从0降到了3，导致电流环被其他中断频繁打断。

那次之后我彻底明白：运动控制的硬件抽象层，不是简单封装几个寄存器读写函数就完事的。它决定了你的控制算法到底能跑多“硬”，也决定了你换一块主控芯片时，是改三行代码还是重写整个工程。

硬件抽象层到底要抽象什么？

很多初学者把HAL理解成“把寄存器操作包成函数”，比如：

voidmotor_set_pwm(uint8_tch,uint16_tduty)