壹[1]，倍福TwinCat环境搭建
1.用户注册
1.1.倍福虚拟学院
https://tr.beckhoff.com.cn/
倍福基础操作知识学习。
1.2.倍福官网
https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/
倍福相关资料下载，比如安装包，PCD等等，需要额外注册，和虚拟学院账户并不互通。
1.3.倍福相关资料查询
https://infosys.beckhoff.com/index_en.htm
编程相关查询，软件报错相关查询等等。
2，安装包下载
https://tr.beckhoff.com.cn/mod/page/view.php?id=2287&inpopup=1
- FULL（XAE）安装包：包含了XAR的功能，并能进行多种语言的编程和硬件组态，通常安装在编程电脑上；
- XAR安装包：包含了ADS的功能，是实时运行环境，对 TwinCAT 模块进行加载、执行、管理、实时运行与调用，通常安装在PLC中；
- RM安装包：在装了高版本的TwinCAT 3后，发现PLC中的TwinCAT版本较低，就需要安装相应低版本的RM安装包切换版本使用；
- ADS安装包：只安装通讯服务，用于ADS通讯。一般用于与高级语言通讯；
3.安装包安装
TC31-FULL-Setup.3.1.4024.**exe，下载安装包。
如果想要使用VS环境，需要注意4024.**暂时最大支持到VS2019，比较稳定。
注：
1.请先安装VS，再安装TC31-FULL-Setup.3.1.4024.**exe。
2.TC31-FULL-Setup.3.1.4024.**exe请安装到C盘
3.版本4026.**最大支持到VS2022，暂时不建议下载。
4.操作说明：
4.1.关键按钮说明
Activate Configuration：激活配置，IO硬件添加，添加新库均需要激活配置。牵扯到许可证授权。
RunStart TwinCat3 System：运行系统
RunStart TwinCat3 System（ConfigMode）：配置模式
注：
4.1.1.运行PLC程序流程：点击运行系统，点击登录到
，点击启动
，即可运行当前的程序
4.1.2.此状态，表示系统已经在运行状态
4.1.3.此状态表示PLC程序正在运行：
4.2.连接PLC
SYSTEM / General / ChooseTarget
如下图，当前这个为本地的虚拟PLC平台
保持网线和PLC连接的状态，选择Search(Ethernet),如下弹出的对话框中，选择BroadcaseSearch
进行PLC连接搜索，如果知道PLC地址，可以直接在Enter Host Name /IP中输入PLC地址。
如果搜索不出来，需要使用工具NetworkScan进行扫描，选定电脑连接PLC的对应的网口，进行搜索出PLC的地址，然后再在Enter Host Name /IP中输入PLC的IP地址。
4.3.分配CPU核
SYSTEM / Real-Time / Settings
Shared 共享核PLC 实时任务 + 电脑系统后台程序共用 CPU 核心优点：资源利用率高、配置简单 缺点：系统卡顿会轻微影响 PLC 实时性
Isolate 隔离核纯专属实时核心，只跑 PLC 运动控制、IO 实时任务 Windows 系统、桌面软件完全不占用优点：极致稳定、高实时性、控速精准缺点：占用独立核心，硬件要求更高
Available Cores (Shared共享核/Isolated隔离核)
点击Read from Target，读取当前平台核心数目，以及共享隔离配置情况
点击Set on Target可以设置共享核隔离核的数量，设置完成后，电脑会重启。
注：在高实时性的系统中，可以进行隔离核的指定，并可以指定Task跑在对应的核，一般系统，共用核就行了。
4.4.硬件扫描
4.4.1.总线描述文件放置
将对应硬件的描述文件*.XML放置到安装目录中，具体目录如下：
C:/TwinCat3/3.1/Config/io/EtherCAT
4.4.2.硬件扫描
实际情况下：
硬件连接OK的情况，在IO / Devices中，点击Scan，开始硬件扫描。
4.4.3.虚拟平台手动添加硬件
1.在IO / Devices中，右击菜单添加新项，添加主站。
2.在弹出的对话框中，选择EtherCAT Master
3.在IO / Devices / Device1中，选择Device1，右击菜单添加新项，添加倍福的IO耦合器EK1100。
倍福IO模块可以直接耦合到PLC本体上，进行串接。
4.在IO / Devices / Device1 / Term 1(EK1100)中，选择Term 1(EK1100)，右击菜单添加新项，在耦合器中，添加IO模块。
选择DigitalInput，添加数组输入，选择Digital Output添加数字输出，Multiple，可以进行同种类型的多个添加。
5.在IO / Devices / Device1中，点击Device1
查看E-Bus(mA),当值小于300时，需要在小于300mA的位置串接一个EL9410。
4.4.4.扫描异常处理
1.当硬件连接正常后，如果无法扫描出硬件(Scan)，那么检查PLC对应的网口是否安装好驱动。
解决方法:
1.在安装目录中，使用工具TcRteInstall.exe
C:\TwinCAT\3.1\System\TcRteInstall.exe
2.说明
Installed and ready to use devices(for demo use only)代表已经正常安装好的网口。
incompatible devices代表没有安装好的网口。
4.5.硬件IO设置
4.5.1，IO变量绑定
4.5.1.1.定义变量
在PLC中程序中定义变量（*.PRG文件）
VAR bInput1 AT %I* ：BOOL； bOutput AT %Q* ：BOOL； END_VAR4.5.1.2.单绑定
将IO和PLC程序中变量进行链接绑定，选中IO，右击选择Change Link...
注：绑定后，可以通过变量去操作实际的IO。
注：如何看不到PLC变量，可以选择勾选Show Variable Types中的All Types，如下图。
4.5.1.3.多绑定
选中多个实际的IO点位，右击选择Change Multi Link...，根据你点击顺序来决定绑定顺序。