码垛工作站完整搭建步骤（输送链 + 动态夹具）
前期准备
解压实训工作站压缩包，打开 RobotStudio，另存为码垛工作站。
一、 创建 Smart 动态输送链 SC_InFeeder
1. 新建 Smart 组件
建模→Smart 组件，新建组件重命名SC_InFeeder，进入编辑界面。
2. 添加并设置子组件
- Source：动作分类添加，Source 属性选为 Product_Source，参数默认，可选勾选 Transient（临时工件）；功能：信号触发生成工件副本。
- Queue：其他分类添加，参数默认；功能：工件队列缓存。
- LinearMover：本体分类添加，Object 绑定 Queue，方向 - 1000,0,0、速度 300mm/s、参考系 Global。
- 右击“布局”选项卡中的”Infeeder”,选中“可由传感器检测”，将前面的勾去掉
- PlaneSensor 面传感器：传感器分类添加，设定原点与长宽轴尺寸；布局找到 InFeeder，右键取消可由传感器检测，将 InFeeder 拖拽进 SC_InFeeder。
- LogicGate[NOT]：信号属性分类添加，运算模式 NOT，延时 0。
3. 属性连结
属性与连结→添加连结：Source-Copy → Queue-Back。
4. 添加内部 IO 信号
信号和连接→添加 I/O Signals：
- diStart：数字输入 DI，启动产料
- doBoxInPos：数字输出 DO，工件到位反
- 馈
5. 六条 I/O 连接
- SC_InFeeder.diStart → Source.Execute
- Source.Executed → Queue.Enqueue
- PlaneSensor.SensorOut → Queue.Dequeue
- PlaneSensor.SensorOut → SC_InFeeder.doBoxInPos
- PlaneSensor.SensorOut → LogicGate.InputA
- LogicGate.Output → Source.Execute
6. 输送链单独仿真
仿真→I/O 仿真器，系统选 SC_InFeeder，点击播放、置位 diStart；工件出料输送，触碰传感器停止；Freehand 移开工件，自动再生工件，测试后删除生成工件。
二、 创建 Smart 动态抓取夹具 SC_Gripper
1. 新建夹具组件并装配
1. 建模新建 Smart 组件，命名SC_Gripper；布局右键 tGripper→拆除→选择否。 2. 把 tGripper 拖入 SC_Gripper，勾选设定为 Role（工具属性）。 3. 将 SC_Gripper 拖拽至 IRB460 机器人，更新位置选否，替换工具数据选是。
2. 添加并配置子组件
- LineSensor 线传感器：捕捉吸盘底面中心为起点，Z 向下偏移设终点；右键 tGripper 取消可由传感器检测。
- Attacher：动作类，Parent=SC_Gripper，Child 空置，用于抓取绑定工件。
- Detacher：勾选 KeepPosition，Child 空置，实现工件定点释放。
- LogicGate[NOT]：运算 NOT，延时 0。
- LogicSRLatch：默认参数，锁存真空反馈信号。
3. 属性连结 2 条
1.LineSensor.SensedPart → Attacher.Child 2.Attacher.Child → Detacher.Child
4. 新建夹具 IO 信号
- diGripper：DI，夹具开合控制
- doVacuumOK：DO，抓取成功真空反馈
5. 七条 I/O 连接![]()
1.SC_Gripper.diGripper → LineSensor.Active
2.LineSensor.SensorOut → Attacher.Execute
3.SC_Gripper.diGripper → LogicGate.InputA
4.LogicGate.Output → Detacher.Execute
5.Attacher.Executed → LogicSRLatch.Set
6.Detacher.Executed → LogicSRLatch.Reset 7.LogicSRLatch.Output → SC_Gripper.doVacuumOK
6. 夹具单体仿真
启用 Product_Teach 可见、可由传感器检测；I/O 仿真器选 SC_Gripper，diGripper 置 1，移动夹具吸附工件；diGripper 置 0 释放工件；测试完成隐藏 Product_Teach、取消可检测。