具身智能数学基础(05):集合与常用逻辑
| 内容 | 必须掌握的 | 后面在哪用到 |
|---|---|---|
| 集合的概念与关系 | 三要素(确定性、互异性、无序性);子集⊆ \subseteq⊆、真子集⊊ \subsetneq⊊;子集个数2 n 2^n2n | 状态空间与约束集合的描述语言 |
| 集合的运算 | 交∩ \cap∩、并∪ \cup∪、补∁ U \complement_U∁U;德摩根律 | 传感器视野融合、点云范围筛选、可行域的交并运算 |
| 充分条件与必要条件 | 四种类型的判断;与集合包含关系的对应 | 控制系统稳定性判据的表述、算法正确性证明的逻辑链条 |
| 全称量词与存在量词 | ∀ \forall∀、∃ \exists∃;量词命题的否定 | ε \varepsilonε-δ \deltaδ极限定义的语言基础、形式化安全性规约 |
一、集合的概念与运算
一组对象构成一个集合,每个对象叫元素。集合的元素必须满足三条性质:
- 确定性:任何一个对象,要么属于这个集合,要么不属于,不允许模棱两可
- 互异性:同一集合中的元素互不相同,重复出现只算一个,比如{ 1 , 1 , 2 } \{1,1,2\}{1,1,2}就是{ 1 , 2 } \{1,2\}{1,2}
- 无序性:元素的排列顺序不影响集合本身,{ 1 , 2 } \{1,2\}{1,2}和{ 2 , 1 } \{2,1\}{2,1}是同一个集合
a aa是集合A AA的元素记作a ∈ A a \in Aa∈A,不是则记作a ∉ A a \notin Aa∈/A。集合可以用列举法(把元素一一列出,如{ 1 , 2 , 3 } \{1,2,3\}{1,2,3})或描述法(写出元素满足的条件,如{ x ∣ x 2 < 4 } \{x \mid x^2 \lt 4\}{x∣x2<4})表示。
A AA的每个元素都是B BB的元素,称A AA是B BB的子集,记A ⊆ B A \subseteq BA⊆B;若还存在B BB中元素不在A AA中,则A AA是B BB的真子集,记A ⊊ B A \subsetneq BA⊊B。A ⊆ B A \subseteq BA⊆B且B ⊆ A B \subseteq AB⊆A等价于A = B A = BA=B——这是判断两个集合相等的标准手段:不去比较"看起来像不像",而是证明双向包含。不含任何元素的集合叫空集∅ \varnothing∅,是任何集合的子集。
子集个数:若集合A AA有n nn个元素,则A AA的子集共有2 n 2^n2n个。
证明:构造A AA的一个子集,等价于对A AA的每个元素独立做一次"选入"或"不选入"的二选一决定。n nn个元素各自两种选择、互不影响,一共产生2 n 2^n2n种不同的选择组合;每种组合对应唯一一个子集(全部选入对应A AA本身,全部不选对应∅ \varnothing∅),不同组合给出的子集也各不相同,所以子集总数就是2 n 2^n2n。
由此可以进一步数出:真子集有2 n − 1 2^n-12n−1个(排除"全选"这一种,也就是A AA自身);非空子集有2 n − 1 2^n-12n−1个(排除"全不选"对应的∅ \varnothing∅);非空真子集有2 n − 2 2^n-22n−2个(两种都排除)。
三种基本运算
设全集为U UU,A AA、B BB是U UU的子集:
- 交集A ∩ B = { x ∣ x ∈ A 且 x ∈ B } A \cap B = \{x \mid x \in A \text{ 且 } x \in B\}A∩B={x∣x∈A且x∈B}
- 并集A ∪ B = { x ∣ x ∈ A 或 x ∈ B } A \cup B = \{x \mid x \in A \text{ 或 } x \in B\}A∪B={x∣x∈A或x∈B}
- 补集∁ U A = { x ∣ x ∈ U 且 x ∉ A } \complement_U A = \{x \mid x \in U \text{ 且 } x \notin A\}∁UA={x∣x∈U且x∈/A}
运算律里最值得记住的是德摩根律:
∁ U ( A ∩ B ) = ( ∁ U A ) ∪ ( ∁ U B ) \complement_U(A \cap B) = (\complement_U A) \cup (\complement_U B)∁U(A∩B)=(∁UA)∪(∁UB),∁ U ( A ∪ B ) = ( ∁ U A ) ∩ ( ∁ U B ) \complement_U(A \cup B) = (\complement_U A) \cap (\complement_U B)∁U(A∪B)=(∁UA)∩(∁UB)
证明(以第一条为例,用元素对应法):
x ∈ ∁ U ( A ∩ B ) ⟺ x ∉ A ∩ B ⟺ ¬ ( x ∈ A 且 x ∈ B ) ⟺ x ∉ A 或 x ∉ B ⟺ x ∈ ∁ U A 或 x ∈ ∁ U B ⟺ x ∈ ( ∁ U A ) ∪ ( ∁ U B ) x \in \complement_U(A \cap B) \iff x \notin A \cap B \iff \neg(x \in A \text{ 且 } x \in B) \iff x \notin A \text{ 或 } x \notin B \iff x \in \complement_U A \text{ 或 } x \in \complement_U B \iff x \in (\complement_U A) \cup (\complement_U B)x∈∁U(A∩B)⟺x∈/A∩B⟺¬(x∈A且x∈B)⟺x∈/A或x∈/B⟺x∈∁UA或x∈∁UB⟺x∈(∁UA)∪(∁UB)
关键的一步是"¬ ( p 且 q ) ⟺ ¬ p 或 ¬ q \neg(p \text{ 且 } q) \iff \neg p \text{ 或 } \neg q¬(p且q)⟺¬p或¬q"——否定一个"且"命题,等于把两边分别否定后改成"或"。第二条德摩根律同理,把"且"换成"或"即可。这条否定规则在第三节的量词否定里会再出现一次,是同一个逻辑结构。
二、充分条件与必要条件
若p pp成立能推出q qq成立,记p ⇒ q p \Rightarrow qp⇒q,称p pp是q qq的充分条件,q qq是p pp的必要条件。按p ⇒ q p \Rightarrow qp⇒q与q ⇒ p q \Rightarrow pq⇒p是否同时成立,分四种情况:
- p ⇒ q p \Rightarrow qp⇒q成立但q ⇒ p q \Rightarrow pq⇒p不成立:p pp是q qq的充分不必要条件
- q ⇒ p q \Rightarrow pq⇒p成立但p ⇒ q p \Rightarrow qp⇒q不成立:p pp是q qq的必要不充分条件
- p ⇒ q p \Rightarrow qp⇒q且q ⇒ p q \Rightarrow pq⇒p:p pp是q qq的充要条件,记p ⟺ q p \iff qp⟺q
- 两个方向都不成立:p pp是q qq的既不充分也不必要条件
这四种情况和集合包含关系完全对应。把命题p pp、q qq各自对应它的成立集合P = { x ∣ p ( x ) } P = \{x \mid p(x)\}P={x∣p(x)}、Q = { x ∣ q ( x ) } Q = \{x \mid q(x)\}Q={x∣q(x)},则p ⇒ q p \Rightarrow qp⇒q就是P ⊆ Q P \subseteq QP⊆Q——因为"p pp成立能推出q qq成立"逐字翻译过来正是"P PP中的每个元素都在Q QQ中"。
于是判断充分必要关系,可以直接转化成判断两个集合谁包含谁:P ⊊ Q P \subsetneq QP⊊Q对应充分不必要,Q ⊊ P Q \subsetneq PQ⊊P对应必要不充分,P = Q P = QP=Q对应充要,两者互不包含则既不充分也不必要。遇到抽象的命题不好直接判断推出关系时,先把p pp、q qq各自的成立范围写成集合,画个包含图,答案就直观了。
三、全称量词与存在量词
全称量词"所有"“任意"记作∀ \forall∀,全称命题写成∀ x ∈ M , p ( x ) \forall x \in M, \ p(x)∀x∈M,p(x),意思是M MM中每个x xx都使p ( x ) p(x)p(x)成立。存在量词"存在”"有一个"记作∃ \exists∃,存在命题写成∃ x ∈ M , p ( x ) \exists x \in M, \ p(x)∃x∈M,p(x),意思是M MM中至少有一个x xx使p ( x ) p(x)p(x)成立。
量词命题的否定遵循固定规则:
¬ ( ∀ x ∈ M , p ( x ) ) ⟺ ∃ x ∈ M , ¬ p ( x ) \neg(\forall x \in M, \ p(x)) \iff \exists x \in M, \ \neg p(x)¬(∀x∈M,p(x))⟺∃x∈M,¬p(x)
¬ ( ∃ x ∈ M , p ( x ) ) ⟺ ∀ x ∈ M , ¬ p ( x ) \neg(\exists x \in M, \ p(x)) \iff \forall x \in M, \ \neg p(x)¬(∃x∈M,p(x))⟺∀x∈M,¬p(x)
全称的否定是存在,存在的否定是全称,同时把内部的判断也否定掉。这条规则本质上是第一节德摩根律的推广:把"且"换成"对所有x xx都……“(相当于把M MM中所有元素的判断结果逐个"且"起来),把"或"换成"存在某个x xx……”(相当于逐个"或"起来),德摩根律"否定且变或、否定或变且"就自然扩展成了"否定全称变存在、否定存在变全称"。
要证明一个全称命题为假,只需举出一个反例——这正是存在命题的否定形式,也是反证法的出发点。
对应视频
正文看得懂就跳过,卡住了再看对应那一段。下面只列真正值得看的。
- 集合
- P4 集合的概念(25:09)—必看
- P5 子集的概念(39:50)—必看
- P6 交并补运算(23:29)—必看
- 常用逻辑用语
- P10 充分必要条件(30:03)—必看
- P11 全称与存在量词(15:31)—必看
实际要看的约 2 小时 14 分。合集里另有"综合大题练习"“易错大盘点”"新定义问题"三集,标题就是应试技巧和高考创新题型,与本篇内容无关,跳过。
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