《ROS 2机器人开发从入门到实践》 2.3 使用功能包组织C++节点

简介：

上一小节我们用功能包组织了python节点，这节我们把C++节点也装进功能包。

参考资料：

参考资料均来自于鱼香ROS社区创始人小鱼，资源如下：

①：【《ROS 2机器人开发从入门到实践》 2.3 使用功能包组织C++节点】 https://www.bilibili.com/video/BV1Pb42177BJ?spm_id_from=333.788.videopod.sections&vd_source=7e745558295b053ab0826d478802cb22

②：全章节源码：https://github.com/fishros/ros2bookcode

③：参考书籍《ROS 2机器人开发：从入门到实践》

2.3.1 在功能包中编写C++节点

打开VScode，进入chapt2目录，输入如代码清单2-21的命令

ros2 pkg create是用于创建功能包的命令，demo_cpp_pkg是功能包的名字......，详见上一小节。

最后创建的功能包文件夹展开如图2-11。

在demo_cpp_pkg下的src添加cpp_node.cpp，在文件中输入如下代码。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp" int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("cpp_node"); RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "你好 C++ 节点！"); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; }

上述代码即为2.1.2节的代码，可直接用。但编写完后还需注册节点与添加依赖，编辑CMakeLists.txt，最终添加的内容及位置如代码清单2-23所示。

代码清单中添加内容的详细作用与参数意义如下表：

简单来讲，find_package和add_executable用于查找依赖和添加可执行文件，ament_cmake提供的ament_target_dependencies用于添加依赖。最后添加的是install指令，该指令把编译好的可执行文件复制到install/demo_cpp_pkg/lib/demo_cpp_pkg目录中，这样用ros2 run才能找到节点。

构建功能包之前还需要添加对rclcpp的依赖声明，完整声明如代码清单2-24所示。

<depend>reclcpp</depend>用于声明当前功能包依赖rclcpp库，完成这些即可用以下命令构建功能包。colcon build功能详见上一节。

运行后在chapt2/install/demo_cpp_pkg/lib/demo_cpp_pkg/目录就可以看到cpp_node可执行文件了。接下来就可以运行该文件，依次输入代码清单2-26中的两条命令。

source指令的作用详见上一节，即让ROS2能够找到demo_cpp_pkg和其下的节点。运行完指令后节点已成功启动，至此我们完成了在C++功能包中编写节点。但colcon build其实也是的调用cmake和make完成对代码的编译的。

2.3.2 功能包结构分析

C++功能包结构如下图。

对目录结构分析如下表。